电讯技术

作者：申陈宁,刘宁,杨翠婷,刘宏,王健安,李美玲

单位：(1.山西通信通达微波技术有限公司，太原 030006;2.太原科技大学 电子信息工程学院，太原 030024)

关键词：室内定位；行人航迹推算；扩展卡尔曼滤波；

基金：山西省科技创新人才团队专项计划（202304051001035）；山西省科技成果转化引导专项（202204021301055）；山西省专利转化专项计划项目（202302003）；山西省留学回国人员科研项目（2021-133）

为了解决当前密闭环境下超宽带（Ultra-wide Band,UWB）技术在非视距（Non Line of Sight，NLOS）条件下无法实现精确定位的问题，提出了一种行人航迹推算（Pedestrian Dead Reckoning,PDR）辅助UWB结合移动基站融合定位方法。首先，将已知位置的标签作为移动基站，利用移动基站和固定基站与标签的通信进行距离测量以增加 LOS 情况的定位信息。其次，通过分析和利用PDR的高频噪声特性，能够在融合过程中有效抑制UWB的NLOS误差。提出改进的扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter,EKF)算法，通过对多传感器（UWB、PDR和移动基站）的信息进行更为精细的融合，来处理非线性问题。与单纯UWB/PDR数据融合算法以及使用KF融合算法相比，所提的融合策略定位误差分别提升0.6 m和1.8 m左右。

来源：2025年第10期

《电讯技术》期刊编辑部

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