电讯技术

作者：赵亮,宛子翔

单位：(浙江时空道宇科技有限公司，上海 200233)

关键词：自动驾驶；增强视觉导航；完好性；多源导航；

基金：浙江省重点研发计划（2021C01196）

卫星/惯性/视觉多源导航因其精度和鲁棒性的优点，逐渐成为自动驾驶等智慧交通领域中的主流导航方案。视觉信息是这一多源导航系统中的关键输入之一。然而，视觉信息存在误差模型随场景变化显著、故障率高等问题。为保障导航定位的可靠性，增强视觉导航信息的完好性，提出了基于运动约束的视觉前端故障检测器，并与随机采样一致性（Random Sample Consensus,RANSAC）结合来降低视觉信息故障率。同时，基于误差包络理论确定保守的视觉前端误差模型。实验结果表明，该视觉前端完好性增强方法能够明显降低视觉特征点的误差标准差，相比于仅使用RANSAC的方法降低约70%。更重要的是，结合运动约束与RANSAC方法能够使得误差模型对场景不敏感。此项研究对于增强视觉参与的多源导航完好性具有重要意义。

来源：2025年第1期

《电讯技术》期刊编辑部

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