电讯技术

作者：姚垚,李军府,胡志勇,艾俊强

单位：(航空工业第一飞机设计研究院，西安 710089)

关键词：无人机；自主对接；目标识别；机器学习；

基金：国家自然科学基金资助项目（U2141248）

针对无人机空中自主对接时，软式锥套受尾流场和牵引力强位置约束、锥套传递力等因素导致拖曳锥套运动复杂而存在扰动、鞭打等干扰的问题，提出一种基于机器视觉的单目视觉自主实时识别与定位方法，通过特征提取与分类器分类进行目标检测与识别，分阶段对无人机和靶标关键点进行实时相对位置测量。在机载探测与计算平台实验进行系统应用验证，完成了机动锥套自主对接地面实验，结果表明目标检测精度可达90%，平均响应帧率可达41.322 Hz，定位误差可达厘米量级，证明了所提的软式机动锥套空中自主对接方法的有效性。

来源：2024年第9期

《电讯技术》期刊编辑部

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