电讯技术

作者：陈明强,张勇,冯树娟,周子杨,解靖涛

单位：(中国民用航空飞行学院 飞行技术学院，四川 广汉 618307)

关键词：视觉导航；特征提取；特征匹配；ORB；

基金：民航飞行技术与飞行安全重点实验室自主研究项目(FZ2021ZZ06)

为了解决在全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System）拒止情况下无人机导航能力缺失等问题，提出了一种基于改进快速提取旋转描述子（Oriented FAST and Rotated Brief，ORB）图像特征匹配的无人机视觉导航方法。首先，为了实现无人机的绝对定位，提出了一种特征图像基准数据库构建方法；其次，为提取图像数据集的特征点，采用了一种结合尺度不变特征变换（Scale Invariant Feature Transform，SIFT）的尺度空间优化ORB特征提取算法；最后，为了将图像特征与图像基准数据库快速匹配并提高其匹配精度，提出了一种改进ORB特征匹配算法——ORB+GMS+PROSAC算法。通过在ArcGIS中分割图像构建基准数据库并进行实验分析，结果表明，基于ORB+GMS+PROSAC特征匹配算法性能显著提升，其中匹配准确率上升5.05%，匹配时间减少41.61%，明显优于其他传统特征匹配算法。

来源：2024年第3期

《电讯技术》期刊编辑部

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