电讯技术

作者：刘健,张祥甫,于志军,吴中红

单位：(海军工程大学 兵器工程学院，武汉 430000;解放军91206部队 教研部，山东 青岛 266109)

关键词：无人直升机；自主着舰；环境感知；语义分割；深度学习；扩张卷积；

基金：国家自然科学基金资助项目(61773395)

为增强无人直升机对着舰环境的感知理解，促进其安全高效地实现自主着舰，将ERFNet网络模型应用于无人直升机着舰场景语义分割任务中。首先，结合非对称残差模块和弱瓶颈模块对ERFNet网络模型进行改进，提高运行速度、减少精度损失；其次，利用MultiGenCreator和VegaPrime等技术开发无人机自主着舰仿真系统，并建立无人机自主着舰场景数据集；最后，采用PyTorch深度学习框架实现网络模型，采取模型再训练方法对网络进行学习和训练。实验结果表明，所提网络综合优势明显，平均交并比(Mean Intersection over Union，MIOU)达到76.35%，前向传播时间?为22.37 ms?。?

来源：2020年第1期

《电讯技术》期刊编辑部

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