电讯技术

作者：史云飞,郝永生,刘德亮,王波

单位：(陆军工程大学石家庄校区 导弹工程系，石家庄 453000)

关键词：室内定位；惯性测量单元；卡尔曼滤波；到达时间差；

基金：国家自然科学基金资助项目(61601494)

室内环境下，当无线信号受到多径和非视距干扰时，传统的基于到达时间差（Time Difference of Arrival，TDOA）的测距模型定位精度不满足室内定位精度要求。为此，提出利用TDOA与低成本的惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）相结合的定位方法。在视距情况下，只有TDOA系统工作，但在信号受到干扰时，利用IMU能够在短时间内提供一个准确的相对位置信息的特性，采用TDOA算法对其进行辅助定位，并利用卡尔曼滤波器对它们的数据进行预处理，最后使用扩展卡尔曼滤波器对数据进行处理融合。实验结果表明，提出的算法比传统的TDOA定位具有更高的精度。

来源：2019年第4期

《电讯技术》期刊编辑部

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